Construida entre los siglos XIV y XV. Fue declarada BIC en 1949 y en la actualidad se encuentra muy destruida. Situada al sur en posición estratégica para la defensa de la villa. La torre es de mampostería excepto en los vanos que presenta sillarejo de buena calidad. Compuesta por dos cuerpos rectangulares unidos, una torre y una construcción secundaria, hoy en gran parte destruida, que pudo ser una caballeriza.

Al torreón se accede a través de un patín protegido con almenas y saeteras. A media altura se observa una de las peculiaridades más llamativas de la torre, la fila de mechinales, orificios dónde se anclaban las vigas de madera y que formaban una galería que recorría el perimetro de la misma. Las almenas que culminan la torre aún se encuentran en buen estado. Aparecen en el interior escudos de la familia Velasco.

La Torre de los Velasco es otra de las torres que aparecen en la Villa de Espinosa de los Monteros, en Burgos. Es un claro ejemplo de torre medieval defensiva formada por dos cuerpos rectangulares unidos: una esbelta torre y una construcción secundaria, que en su día cumplió las funciones de caballeriza.

Hay autores que hablan de la construcción de este edificio por árabes: no sería de extrañar dada la simpatía que mostraban los Velasco por judíos y árabes. Al piso noble del alargado torreón, construido con sillarejo y mampostería, se accede a través de un patín protegido con almenas y saeteras. Encima de la escalera se descubren dos pequeñas ventanas enrejadas, y sobre ellas los escudos de la familia propietaria del Castillo, los Velasco. En las cuatro fachadas, a media altura, podemos observar uno de los rasgos más llamativos del edificio: la fila de largos mechinales, orificios donde se anclaban las vigas de madera que formaban una galería que recorría el perímetro de la torre, y la doble hilera de canes para sujetar el armazón y el techo. El castillo, que aún sigue rematado con su correspondiente cuerpo de almenas, fue levantado a mediados del siglo XV, seguramente sobre restos de otra edificación. La fecha queda confirmada por la sobriedad de los escudos que aparecen, carentes de yelmo o de cualquier otro adorno.